入云龙公孙胜是九宫县蓟州人氏，自小就擅长枪棒棍法。拜二仙山紫虚观罗真人为师。道号一清，学了一身道术，能呼风唤雨，人称入云龙，虽然家里有老母亲，但常年在外云游。

“自幼乡中好习枪棒，学成武艺多般，人但呼为公孙胜大郎。”

"江湖人士早就听说入云龙公孙胜，一清很有名。"

北京梁中书为了给岳父蔡京贺生，搜刮了不少金珠珍宝，并令提辖杨志送到东京，称生辰纲。公孙胜算是一个“半人半仙”的人物，却插手劫取生辰纲一事，其后更是搞了“七星聚义”，实在不符合他的身份。

杨志护送“生辰纲”途经黄泥冈，晁盖人扮成枣商也到冈上休息。七个人在白日鼠白胜的配合下，用蒙药和酒迷倒了杨志等人，抢走了生辰纲。之后，阮氏三雄返回，而公孙胜则与吴用、刘唐留在庄上。

生辰纲被劫后，济州县尹派三都特使何涛调查此事的。何涛很快打听道晁盖有七个人假扮成枣商，捉拿了白胜，严刑逼供。白胜熬不住，被迫招出晁盖。何涛到郓城县敦促知县抓捕晁盖七人。

四人侥幸逃脱了，但庄中一些庄客却被官府抓获，他们供出公孙胜等六人。济州府尹又找白胜问供，白胜只好供出公孙胜六人的名字和三雄在阮氏的住处，府尹命何涛到石碣村，石碣村，公孙胜用道教术法，祭出大风，风助火起，焚烧官军战船，大败何涛，然后与晁盖和其他人投奔梁山。有如此能耐，要把真的要把梁山那些好汉比成渣渣，却提议到梁山落草。

宋江上山后，众人喝酒时，公孙胜突然说：感蒙众位豪杰相待贫道许多时，恩同骨肉，只是小道自从跟着晁头领到山，逐日宴乐，一向不曾还乡看视老母……。”等等，你之前云游四海的时候，常年在外，为什么没有想到你在家的老母亲?可见这话的确是借口。

很多人认为公孙胜的离去与宋江有很大的关系，宋江郓城小吏，被誉为孝义黑三郎，在江湖中很有名气，可以与晁盖相比，甚至有过之而无不及，作为大宋公务员，宋江的想法是报国忠君，宋江心目中的忠君他的忠已经到了“愚”的地步。宋江曾说：“今日朝廷赐死无辜，宁可朝廷负我，我衷心不负朝廷”，这也是公孙胜和宋江思想的矛盾之处。但宋江攻打高唐州时，败于太守妖法，只得派人请公孙胜。后公孙胜也确出山相助，随着一起南征北战。

梁山好汉征辽期间，公孙带宋江去见他的师父罗真人，罗真人告诉公孙胜，让他跟着宋江，又告诉公孙胜“遇汴而还”，也就是走到开封离开，罗真人还告诉宋江，希望他拿下辽国之后可以让公孙胜离开，最后的结果是宋江成功平定淮西，班师被驻扎在东京外。公孙记起师父的话，向宋江道别，借口依然是要服侍养老母亲了。

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